作者：药链圈
三、天之航的产品布局和技术特点
(1)技术变革
骨科手术机器人产品在应用中具有重大的临床意义，解决了传统骨科手术中“看不见、不准确、不稳定”的问题，有利于推进微创常规手术、标准化复杂手术、智能化困难手术；可以解决传统骨科手术的痛点，缩短骨科医生的学习曲线，让更多的医生掌握难度较大的骨科手术。
天之航的骨科机器人是针对外伤和脊柱手术的，其产品经历了三次技术变革。其中第一代产品是GD-A，主要用于长骨骨折的辅助手术。第二代产品为创伤领域股骨颈骨折“GD-2000”和创伤领域骨盆骨折“GD-S”，其中GD-2000获得2014年国家重点新产品证书。第三代产品TiRobot“天机1.0、2.0”为通用产品，可覆盖骨盆、髋臼、四肢等创伤手术。以及全脊椎手术。它们分别于2016年11月和2021年2月获准上市。
此外，在技术难度最大、产品市场最成熟的关节置换领域，天之航也在进行临床拓展，其中THA(全髋关节置换机器人)处于前期研究阶段，TKA(全膝关节置换机器人，TiRobot Recon)通过创新的医疗器械专项检查程序进入临床验证阶段。
图片：天之航骨科手术机器人开发上市流程
(2)第三代骨科手术导航定位机器人“TiRobot Tianji”
“天极”骨科手术导航定位机器人是基于影像实时导航技术和机器人技术的通用骨科手术导航定位机器人，将骨科手术导航定位技术引入机器人智能辅助结合图像实时导航技术和机器人技术的时代。其技术进步体现在三个方面：定位准确、适应症广、图像配准好。该机器人的临床精度可达亚毫米级(1毫米)，产品适应症可覆盖骨盆、髋臼、四肢等创伤手术。和全脊椎手术。在医学图像配准技术上，兼容X线、CT、CBCT等二维和三维图像，通过图像配准技术可以实现骨科手术的临床应用，可以使用术中3 D和3D
在组件方面，“天机”由主机、机械臂、光学跟踪系统、导航定位套件、手术规划与控制软件等五部分组成，通过五大步骤辅助医生完成手术。首先进行图像采集。医生根据导航定位套件中的手术定位标尺，使用移动x光诊断设备采集患者图像。然后，对图像进行配准，并将采集到的图像通过系统传输到主控制台。系统软件自动识别配准特征，并在光学跟踪系统的帮助下，建立患者和机械臂之间的相对位置关系。再次，规划运营。医生操作控制台，使用手术规划与控制软件完成手术路径规划，在控制台上模拟测试。第四，实现自动定位。医生确认手术路径后，主机根据指令控制机械臂的运动，实现手术部位的精确定位。手术过程中，主机通过光学跟踪系统实时监控机械臂与患者跟踪器的相对位置关系，并控制机械臂实时完成呼吸跟踪，有效补偿了患者呼吸运动引起的人体位移和手术定位精度的波动，保证了手术安全。第五，进行手术时，医生根据手术机器人的定位，对病人的手术部位进行定位测试，借助导航定位工具，准确完成手术，并验证手术机器人的位置
与天机1.0相比，天机2.0在操作上更加智能化、便捷化、人性化，医生可以在没有他人协助的情况下独立完成手术和机器人。此外，工作流程更加顺畅，2.0产品可以大大减少操作时间，提高操作质量和效率。
图片：天之航第三代骨科手术机器人“天竺”
图片来源：天之航官网
四.同类产品和竞争企业
(一)国外有竞争力的企业和产品
在脊柱外科领域，世界两大骨科巨头美敦力的子公司Mazor Robotics的Mazor Renaissance和捷迈邦美的子公司MEDTECH的子公司ROSA ONE已经获准在中国销售。万丽的升级产品Mazor X于2016年获得FDA批准上市。截至2019年第三季度末，全球累计销量约248台，三年销量约为天之航的三倍，是天之航不容忽视的强大潜在竞争对手。渠道方面，借助母公司雄厚的财力、营销力度和较高的品牌知名度，Mazor Robotics和MEDTECH的机器人产品可以在营销阶段具有优势。2017年，2003年在美国成立的Globus Medical公司研发制造的Excelsius GPS脊柱手术机器人，分别获得FDA和CE的批准。
在关节外科
手术领域，同样为国际骨科巨头的史赛克旗下MAKO Surgical公司的RIO机器人分别于2018年和2020年在国内获批全髋关节置换和全膝关节置换适应症，这是目前国内唯一一款获批上市的关节外科手术机器人，已经在国内市场形成了先发优势，并且已在全球市场得到广泛应用，市场占有率达到9%，截至2018年全球装机量达到642台。而天智航的手术机器人在关节置换领域仍处于研发阶段。国内尚未上市的产品部分，由2007年成立于美国的Think Surgical公司进行研发制造的T-Solution One已经分别于2014年和2015 年在全髋关节置换术领域获FDA和CE 的上市批准，并于2019 年在全膝关节置换术领域获FDA 的上市批准。（二）国内竞争企业及产品
成立于2015年的上海微创医疗自主研发制造全膝关节手术机器人Skywalker（鸿鹄），该产品已于2020年通过了NMPA的创新医疗器械特别审查申请，并进入特别审查程序绿色通道。成立于2011年的上海锋算自主研发制造的脊柱手术机器人ORTHBOT（欧博士）目前正处于临床试验阶段。
五、从投资企业看公司发展策略
天智航股权投资跟踪医疗机器人新技术、拓展医疗机器人应用领域，在中游环节进行不同医疗器械领域的横向完善和产业链上中下游的全面贯通，主要包括脊柱高值耗材、移动 CT、机械臂和静脉配药机器人等领域。上游环节，公司参股德国安杰，布局医疗机器人核心部件领域。中游环节，安徽天智航医疗科技有限公司作为天智航的全资子公司，主要从事医用耗材生产业务，为公司主要产品提供配套耗材；2017年天智航投资法国SPW公司，布局骨科脊柱类高值耗材领域；2018年投资美国GYS公司和美国Mobius公司，开始涉足影像设备领域中的移动CT领域。下游销售及医疗服务终端环节，公司参股安徽国健顺泰医疗服务有限公司，为新建的骨科专科医院提供配套服务；参股天和诚，进一步拓展医疗设备及耗材经销渠道。
